Der heilige Stephan gab der Pfarrkirche ihren Namen. Auffallend sind der Zwiebelturm mit Turmhelm sowie die barocke Pracht im Innern des Gotteshauses. Sie wurde 1789 bis 1791 gebaut. Der Turm ist allerdings älter. Er geht auf das 13. Jahrhundert zurück.

Urkundlich wurde die Kirche erstmals 893 erwähnt. Von der Herrschaft der Kerpener zeugt das Grabmal des Ritters Heinrich von Kerpen (gest. 1557). Die Angehörigen des Kerpen-Adels wurden in der Taufkapelle im Turmtrakt begraben.